| 具有全向推力矢量的六旋翼无人机设计与建模 |
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| 引用本文： | 马振强,董文瀚,解武杰,邵鹏杰.具有全向推力矢量的六旋翼无人机设计与建模[J].飞行力学,2016(2):32-36. |
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| 作者姓名： | 马振强 董文瀚 解武杰 邵鹏杰 |
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| 作者单位： | 空军工程大学航空航天工程学院,陕西西安,710038 |
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| 摘 要： | 针对常规旋翼飞行器飞行速度小和加速飞行时不能保持机体水平姿态等问题,提出了一种具有全向推力矢量的六旋翼无人机设计方案;分析了推力矢量六旋翼在可倾转旋翼结构倾转不同角度时的飞行模式;建立了推力矢量六旋翼的动力学模型,并针对动力学模型设计了PID控制器;最后对动力学模型进行数值仿真验证.结果表明,所设计的推力矢量六旋翼能够悬停,且可以在定速飞行中保持飞行器的水平姿态.
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| 关 键 词： | 六旋翼无人机 推力矢量 动力学模型 飞行模式 PID控制 |
Design and modeling of an omni-directional thrust vector hexarotor UAV |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | hexarotor UAV thrust vector dynamic model flight mode PID control |
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