| 基于混合整数线性规划的爬壁机器人路径规划 |
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| 作者姓名： | 岳荣刚 王少萍 |
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| 作者单位： | 中国空间技术研究院钱学森空间技术实验室,北京,100094;北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院,北京,100191 |
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| 基金项目： | 111计划资助项目;LIA资助项目 |
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| 摘 要： | 为研究City-Climber爬壁机器人在3D建筑物环境中的路径规划问题,基于混合整数线性规划(MILP, Mixed Integer Linear Programming),提出了一种适用于City-Climber的路径规划方法.为了用MILP方法解决避障问题,首先用限制机器人控制输入的方法对City-Climber的数学模型进行解耦和线性化,再介绍了用MILP方法对控制输入进行描述的数学表达式,并提出了适用于爬壁机器人的新型代价函数,最后以一个方形房间为运动环境,用AMPL和CPLEX优化软件,以及Matlab软件解算路径规划问题.仿真结果表明:MILP方法较好地解决了City-Climber在3D环境下的路径规划和避障问题.
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| 关 键 词： | 爬壁机器人 混合整数线性规划 路径规划 避障 |
| 收稿时间： | 2012-06-05 |
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