| 舱外活动中航天员利用扶手移动的路径规划 |
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| 作者姓名： | 杨锋 丁立 杨春信 袁修干 |
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| 作者单位： | 北京航空航天大学,航空科学与工程学院,北京,100083;北京航空航天大学,航空科学与工程学院,北京,100083;北京航空航天大学,航空科学与工程学院,北京,100083;北京航空航天大学,航空科学与工程学院,北京,100083 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划) |
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| 摘 要： | 航天员在舱外活动中,常常需要从一个工作点向另一个工作点移动.提出了一种用于搜寻两个工作点间最短通路的路径规划的方法.该方法利用人工智能中的启发式搜索A*算法,在用栅格法对三维工作环境进行离散化的基础上,采用路径最短原则,完成了航天员在舱外活动中依靠扶手移动的路径规划.对一个例子进行了研究,并对结果进行了分析.规划的路径可为航天员舱外活动扶手的安装位置提供参考依据,以减少航天员舱外作业的工作时间、降低能量消耗以及提高航天员舱外作业的工作效率.
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| 关 键 词： | 航天员 路径 规划 舱外活动 A*算法 启发式搜索 |
| 文章编号： | 1001-5965(2005)03-0326-05 |
| 收稿时间： | 2003-08-25 |
| 修稿时间： | 2003-08-25 |
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