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| 基于B样条曲线的无人机航路规划算法 | |
| 作者姓名： | 马云红 周德云 |
| 作者单位： | 西北工业大学,电子信息学院,陕西,西安,710072 |
| 基金项目： | 国家教育部博士点基金,西北工业大学优秀青年教师基金资助 |
| 摘 要： | 提出了一种动态环境中无人机(UAV)航路规划与重规划算法。根据战场中各个已知威胁的位置建立可行点之间的有向图,用Dijkstra算法生成一条由若干直线段连接的参考航路,再利用B样条曲线具有C^2连续性、局部性、保凸性以及B样条曲线的曲率变化比较均匀的特点,对规划的参考航路进行修正和验证,使得规划航路对无人机安全可飞。当遇到突然出现的威胁时,可对航路进行局部重规划。 |
| 关 键 词： | 航路规划 航路修正 航路重规划 |
| 文章编号： | 1002-0853(2004)02-0074-04 |
| 修稿时间： | 2003-04-16 |
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