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| 基于卷积神经网络的冗余机械臂运动学逆解求解 | |
| 引用本文： | 刘世平,夏文杰,陈萌,马梓焱,黄元境,张文奇.基于卷积神经网络的冗余机械臂运动学逆解求解[J].载人航天,2022(1):10-15. |
| 作者姓名： | 刘世平 夏文杰 陈萌 马梓焱 黄元境 张文奇 |
| 摘 要： | 针对7自由度冗余机械臂运动学逆解求解时间过长以及通用性差等问题,通过对LeNet模型进行改进,对卷积核、激活函数、损失函数、优化算法、模型结构与初始参数等进行设计与选择,建立了卷积神经网络模型来进行求解.对卷积神经网络模型进行轨迹跟踪实验验证,结果表明:所得到的机械臂关节角度平滑,轨迹跟踪最大误差小于3 mm;所建立的... |
| 关 键 词： | 卷积神经网络 7自由度 冗余机械臂 运动学逆解 |