基于改进的自适应平方根容积卡尔曼滤波相对导航算法

针对无人机编队飞行时由于目标建模的不确定性导致相对导航滤波算法精度降低甚至出现滤波发散的问题，提出了一种自适应平方根容积卡尔曼滤波算法。首先，建立了无人机双机编队时的相对导航模型。然后，基于新息的自适应修正准则，对滤波状态预测量进行修正，进行了基于自适应修正的平方根容积卡尔曼滤波相对导航算法设计。最后，开展了仿真计算与结果分析。仿真结果表明，该算法具有较好的滤波精度和稳定性，且当目标运动状态与模型不匹配时，该算法与平方根容积卡尔曼滤波算法相比有更好的滤波性能。