| 单马达驱动空间机械臂的离合器调速模型研究 |
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| 引用本文： | 刘洋,李世其,彭涛.单马达驱动空间机械臂的离合器调速模型研究[J].宇航学报,2010,31(4). |
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| 作者姓名： | 刘洋 李世其 彭涛 |
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| 作者单位： | 华中科技大学机械科学与工程学院,武汉,430074 |
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| 摘 要： | 基于单马达驱动空间机械臂XN-600-1的结构特点,对比其他空间机械臂的设计,参考并行单马达驱动机器人的离合器分析方法,建立了低速重载离合器调速的数学模型。根据离合器调速模型,在理论上分析了离合器平均输出速度与两个控制参数之间的关系,并通过XN-600-1的连续轨迹跟踪仿真,分析了基于离合器调速模型的仿真轨迹与期望轨迹之间误差。最后,通过一个半圆圆弧轨迹跟踪试验,验证了在小范围运动的条件下该调速模型的正确性,并为轨迹误差补偿提出了改进方案。
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| 关 键 词： | 单马达驱动 空间机械臂 多关节 离合器模型 调速 |
Clutch Model of Speed Control Based on Space Manipulator Driven by Single Motor |
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| LIU Yang,LI Shi-qi,PENG Tao.Clutch Model of Speed Control Based on Space Manipulator Driven by Single Motor[J].Journal of Astronautics,2010,31(4). |
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| Authors: | LIU Yang LI Shi-qi PENG Tao |
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