| 强跟踪滤波在移动机器人SLAM的应用研究 |
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| 引用本文： | 曾静,敬斌,宋海涛,张国良.强跟踪滤波在移动机器人SLAM的应用研究[J].航天控制,2010,28(2). |
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| 作者姓名： | 曾静 敬斌 宋海涛 张国良 |
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| 作者单位： | 第二炮兵程学院,西安,710025 |
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| 基金项目： | 陕西省科技攻关项目，第二炮兵工程学院创新性研究项目 |
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| 摘 要： | 针对移动机器人的运行特点,分析机器人常用SLAM方法,提出将STF应用于移动机器人SLAM。主要结合STF算法优点,通过引入渐消因子,解决机器人模型未知和状态变化不连续的问题,将算法用于环境地图的创建和机器人的定位。实验结果证明该应用比其它方法定位精度高,能够满足在大范围室内环境下SLAM的需求。
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| 关 键 词： | 移动机器人 地图创建 |
Study on the Application of STF in Mobile Robot SLAM |
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| ZENG Jing,JING Bin,SONG Haitao,ZHANG Guoliang.Study on the Application of STF in Mobile Robot SLAM[J].Aerospace Control,2010,28(2). |
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| Authors: | ZENG Jing JING Bin SONG Haitao ZHANG Guoliang |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | SLAM STF |
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