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| 惯性/双目视觉里程计深组合导航方法 | |
| 作者姓名： | 逯建军 任晓军 孙伟 郭元江 李群 |
| 作者单位： | 1. 海军装备部,北京,100000;2. 海军驻航天某院军代表室,北京,100000;3. 北京自动化控制设备研究所,北京,100074 |
| 基金项目： | 总装预研课题(51309030203) |
| 摘 要： | 针对现有视觉里程计测量噪声大、匹配精度低、实时性差的问题,研究一种基于Kalman滤波器的惯性/双目视觉里程计组合导航方法.在视觉里程计中引入惯性导航信息,辅助完成实时图截取、搜索区预测、输出速度校正等功能,提高视觉里程计的测量精度与计算速度.利用Kalman滤波器,实现视觉里程计对惯导累计误差的修正,提升组合导航系统的导航精度.车载试验结果表明,惯性/双目视觉里程计深组合导航的实时定位精度优于0.5％D (CEP),具备工程应用条件. |
| 关 键 词： | 双目视觉里程计 惯性导航 组合导航 |
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