| 单目摄像机与三维激光雷达联合标定的研究 |
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| 引用本文： | 魏克全,时兆峰,李晗,郝鹏.单目摄像机与三维激光雷达联合标定的研究[J].导航定位于授时,2015(6):69-74. |
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| 作者姓名： | 魏克全 时兆峰 李晗 郝鹏 |
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| 作者单位： | 北京自动化控制设备研究所,北京自动化控制设备研究所,北京自动化控制设备研究所,北京自动化控制设备研究所 |
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| 摘 要： | 为解决单目摄像机与三维激光雷达组成的传感系统中数据匹配的问题,文章采用基于平面特征的方法实现了两传感器的联合标定,提出了通过优化平面靶标摆放位置来减少样本数量并提高样本质量,保证标定精度的方法。通过建立数学模型和实验验证了本文方法及算法的正确性,当靶标位置均匀分布在摄像机视场内,并且法向量方向均匀分布在四个象限时,只需4个标定位置即可完成参数求解,且标定误差与使用16个位置时相当。
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| 关 键 词： | 联合标定 单目摄像机 三维激光雷达 平面特征 匹配融合 |
Research on the Joint Calibration of Monocular Camera and 3D Lidar |
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| WEI Ke-quan,SHI Zhao-feng,LI Han and HAO Peng.Research on the Joint Calibration of Monocular Camera and 3D Lidar[J].Navigation Positioning & Timing,2015(6):69-74. |
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| Authors: | WEI Ke-quan SHI Zhao-feng LI Han and HAO Peng |
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| Institution: | Beijing Automatic Control Equipment Institute,Beijing Automatic Control Equipment Institute,Beijing Automatic Control Equipment Institute and Beijing Automatic Control Equipment Institute |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | |
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