| 基于改进SAC-IA算法的激光点云粗配准 |
| |
| 引用本文： | 张晗,康国华,张琪,张文豪,徐伟证.基于改进SAC-IA算法的激光点云粗配准[J].航天控制,2019,37(5):67-74. |
| |
| 作者姓名： | 张晗 康国华 张琪 张文豪 徐伟证 |
| |
| 作者单位： | 南京航空航天大学航天学院微小卫星研究中心,南京,210000;南京航空航天大学航天学院微小卫星研究中心,南京,210000;南京航空航天大学航天学院微小卫星研究中心,南京,210000;南京航空航天大学航天学院微小卫星研究中心,南京,210000;南京航空航天大学航天学院微小卫星研究中心,南京,210000 |
| |
| 摘 要： | 针对传统采样一致性初始配准(SAC-IA)算法存在收敛速度慢与精度不高等问题,提出一种改进SAC-IA算法。该算法利用扫描角限定方法对特征点选取进行几何约束;配准后两站点云特征点的FPFH直方图差值、欧氏距离差值和几何斜率差值同时作为误差修正标准;当变换矩阵满足精配准初始角度和平移要求时才输出该矩阵。通过实验仿真:该算法有效解决样点共线和局部的问题,有效缩短了算法时间,效率提高1倍以上;提供给精配准初始角度精度在10~(-2)量级,平移量精度提高3个数量级。
|
| 关 键 词： | 点云粗配准 SAC-IA算法 几何约束 误差修正 激光点云 |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
|
