| 基于自适应通信拓扑四旋翼无人机编队重构控制 |
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| 作者姓名： | 马思迁 董朝阳 马鸣宇 王青 |
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| 作者单位： | 北京航空航天大学 航空科学与工程学院,北京,100083;北京航空航天大学 自动化科学与电气工程学院,北京,100083 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(61374012) National Natural Science Foundation of China(61374012) |
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| 摘 要： | 针对四旋翼无人机编队重构协同控制问题,基于切换通信拓扑结构的积分滑模控制（ISMC）方法进行了研究。根据四旋翼无人机间的通信拓扑关系以及编队重构特性,建立了四旋翼无人机编队模型。针对编队重构过程中可能出现的通信可靠性问题,提出了通信拓扑切换条件,结合积分滑模控制理论对切换通信拓扑条件下的协同控制器进行设计,并结合切换系统理论对编队系统稳定性进行了证明。仿真结果表明,无人机编队系统在编队重构过程中采用切换通信拓扑结构以及滑模控制方法能保证系统的稳定性,验证了方法的有效性。
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| 关 键 词： | 飞行编队控制 有向拓扑 自适应 切换系统 积分滑模 四旋翼无人机 |
| 收稿时间： | 2017-05-05 |
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