GPS/INS组合导航系统自适应滤波算法与仿真研究

随着组合导航系统应用环境的日趋复杂,给噪声统计特性的准确描述带来困难,这将造成Kalman滤波器不稳定甚至发散。首先对目前解决此问题常用的自适应滤波方法进行了总结和分析,在此基础上,给出了基于滤波收敛性判据,结合Sage-Husa自适应滤波和强跟踪Kalman滤波的改进自适应滤波算法。最后以GPS／INS组合导航系统为例进行了计算机仿真,结果表明：该算法可有效抑制滤波发散,具有较大范围的自适应能力。