| 基于双焦单目视觉的航天器间相对位姿确定算法 |
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| 引用本文： | 冯春,吴洪涛,乔兵,陈柏.基于双焦单目视觉的航天器间相对位姿确定算法[J].中国空间科学技术,2012,32(4):37-44,61. |
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| 作者姓名： | 冯春 吴洪涛 乔兵 陈柏 |
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| 作者单位： | 1. 南京航空航天大学机电学院,南京,210016
2. 南京航空航天大学航天学院,南京,210016 |
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| 摘 要： | 文章首先利用双焦成像算法确定航天器间的相对位置,再利用相对位置确定两个航天器间的相对姿态,最终获取相对位姿参数的解析解。在给定相机两个独立焦距条件下,对双焦深度估计误差进行分析,指出影响其精度的因素,并对相对位姿参数估计精度进行了讨论。最后,对该算法进行数学仿真,仿真结果表明该算法能够满足航天器相对位姿确定精度和实时计算要求。
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| 关 键 词： | 四元数 深度估计 双焦成像 单目视觉 姿态控制 相对位置 航天器 |
Relative Position and Attitude Determination Between Spacecrafts Based on Bifocal Monocular Vision |
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| Feng Chun
,
Wu Hongtao
,
Qiao Bing
,
Chen Bai.Relative Position and Attitude Determination Between Spacecrafts Based on Bifocal Monocular Vision[J].Chinese Space Science and Technology,2012,32(4):37-44,61. |
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| Authors: | Feng Chun Wu Hongtao Qiao Bing Chen Bai |
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| Institution: | 1(1 School of Mechanical Electronical,Nanjing University of Aeronautics and Astronautics,Nanjing 210016)(2 School of Astronautics,Nanjing University of Aeronautics and Astronautics,Nanjing 210016) |
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