| 自主飞艇姿态跟踪的终端滑模控制 |
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| 引用本文： | 杨跃能,吴杰,郑伟.自主飞艇姿态跟踪的终端滑模控制[J].中国空间科学技术,2012,32(4):29-36. |
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| 作者姓名： | 杨跃能 吴杰 郑伟 |
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| 作者单位： | 国防科学技术大学航天与材料工程学院,长沙,410073 |
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| 基金项目： | 湖南省优秀研究生创新，国防科技大学优秀研究生创新 |
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| 摘 要： | 针对自主飞艇姿态运动的非线性、耦合和不确定等特点,研究了一种终端滑模姿态控制方法。首先推导了飞艇姿态运动的数学模型,通过选取状态向量和控制向量,将其描述为非线性控制系统。然后基于微分几何理论将非线性姿态控制系统输入输出线性化为3个通道的线性子系统,利用滑模控制对模型不确定和外界扰动的不变性设计了姿态控制律,通过选取终端滑模函数使得姿态跟踪误差在有限时间内收敛至零,并应用Lyapunov理论证明了闭环系统的稳定性。最后对具有模型不确定的姿态控制系统进行了数值仿真,验证了控制方法的有效性和鲁棒性。
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| 关 键 词： | 姿态控制 反馈线性化 终端滑模 飞艇 |
Terminal Sliding Mode Control for Attitude Tracking of an Autonomous Airship |
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| Yang Yueneng
,
Wu Jie
,
Zheng Wei.Terminal Sliding Mode Control for Attitude Tracking of an Autonomous Airship[J].Chinese Space Science and Technology,2012,32(4):29-36. |
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| Authors: | Yang Yueneng Wu Jie Zheng Wei |
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| Institution: | Yang Yueneng Wu Jie Zheng Wei(College of Aerospace and Materials Engineering, National University of Defense Technology,Changsha 410073) |
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