| 无人水面艇自适应路径跟踪算法 |
| |
| 作者姓名： | 朱骋 庄佳园 张磊 许建辉 苏玉民 |
| |
| 作者单位： | 哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室,哈尔滨,150001;哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室,哈尔滨,150001;哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室,哈尔滨,150001;哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室,哈尔滨,150001;哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室,哈尔滨,150001 |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金(编号：51409054）;中央高校基本科研业务费(编号：HEUCF180101） |
| |
| 摘 要： | 路径跟踪作为无人水面艇（Unmanned Surface Vehicle, USV）控制系统中必不可少的底层模块,受到国内外无人水面艇研究人员的普遍关注。为了提高无人水面艇路径跟踪的准确性和自适应性,提出了一种基于Mamdani模型的自适应模糊LOS控制策略(Mamdani Based on Line-of-Sight,MLOS）。相比传统LOS控制策略,该算法通过模糊控制修正LOS控制参数,削减了速度与LOS制导律之间的耦合,确保了路线跟踪的完成度,并且避免了传统LOS各项参数固定、不能实时调整而导致的船舶操纵性无法被充分利用的缺点。基于欠驱动水面滑行艇数学模型,通过理论分析和仿真试验证明了该算法的优越性和有效性。
|
| 关 键 词： | 无人水面艇 路径跟踪 LOS法 模糊控制 船舶操纵性 |
| 本文献已被 万方数据 等数据库收录！ |
| 点击此处可从《导航与控制》浏览原始摘要信息 |
|
点击此处可从《导航与控制》下载全文 |
|
