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| 基于Sigma-point卡尔曼滤波的INS/Vision相对导航方法研究 | |
| 作者姓名： | 崔乃刚 王小刚 郭继峰 |
| 作者单位： | 哈尔滨工业大学航天学院,哈尔滨,150001 |
| 摘 要： | 针对无人机编队常用的leader-follower(领航-跟随)飞行模式,提出了一种考虑视觉导航设备输出时间延迟问题的INS/Vision相对导航方法,给出了leader与follower之间的相对惯导方程以及相对视线矢量测量原理.由于INS/Vision相对导航系统是一个强非线性系统,采用Unscented卡尔曼滤波融合相时惯导信息和相对视线矢量信息,从而估计出leader与follower之间的相对位置、相对速度和相对姿态,受姿态四元数的归一化限制,在滤波中采用罗德里格斯参数作为姿态误差状念,对于视觉导航系统量测量存在时间延迟的问题,给出了延迟后的量测量与当前惯导信息融合的方法,最后通过仿真研究证明了方法的有效性. |
| 关 键 词： | 相对导航 视觉导航 时间延迟 Unscented卡尔曼滤波 相对视线欠量 |
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