一种惯性平台随动轴控制方法设计与实现

三框架四轴惯性平台通过随动轴跟随内环轴运动,使外环轴和内环轴保持 正交,避免发生框架锁定,该过程一般由角度控制实现。当外环轴经过±90°时,随动轴 与内环轴之间的投影关系消失,随动轴控制处于开环状态,随动框架被力矩电机驱动作 加速旋转,严重影响姿态输出和平台安全性。从工程实用性出发,针对随动回路模拟电 路,设计一种双环反馈控制方法,在角度反馈基础上加入角速度反馈,同时根据外环角 度动态调节速度反馈增益,使随动轴始终处于受控状态,避免出现框架飞转。