| 基于自组网策略的多机编队与防撞任务研究 |
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| 作者姓名： | 郑宇 蔡志浩 王隆洪 赵江 王英勋 |
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| 作者单位： | 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院,北京 100083,北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院,北京 100083,北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院,北京 100083,北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院,北京 100083,北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院,北京 100083 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金（61803009）;中央高校基础研究基金（YWF-19-BJ-J-205）;国家航空科学基金（20175851032） |
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| 摘 要： | 近年来多旋翼无人机编队飞行技术取得了巨大的突破,将无人机技术与自组网技术相结合将会促进无人机集群技术的发展。为了促进无人机编队飞行技术的发展,以5架六旋翼无人机为研究对象,重点研究了基于自组网策略的多旋翼无人机队形组成、队形保持、队形重构以及飞行过程中的避碰策略,设计了数据闭环的地面编队控制软件并进行试飞验证。测试结果表明,该数据闭环地面编队控制软件稳定可靠,实现了编队队形组成、保持、重构以及在队形变换过程中的机间避碰等功能,对多旋翼无人机编队飞行工程化实现具有一定的参考价值。
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| 关 键 词： | 自组网 编队控制 避障策略 轨迹规划 |
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