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| 冗余空间机械臂试探性搜索障碍规避策略 | |
| 作者姓名： | 张崇峰 陈敏花 侯月阳 张文婧 |
| 作者单位： | 上海航天技术研究院,上海201109;上海航天控制技术研究所,上海201109;上海市空间智能控制技术重点实验室,上海201109 |
| 基金项目： | 上海市科技人才计划(17XD1420700);上海市自然科学基金(19ZR1423200) |
| 摘 要： | 针对冗余空间机械臂的路径规划问题,研究了在构型空间内进行试探性搜索障碍规避的规划方法.在工作空间中对凸多面体障碍物进行碰撞检测算法研究,在此基础上建立7自由度冗余机械臂无碰撞的目标构型求解策略,并提出一种无碰撞路径试探性搜索算法,设计在构型空间中的机械臂路径试探算法,可在检测到碰撞后自主调整路径.仿真结果表明:与常规构... |
| 关 键 词： | 在轨服务 空间机械臂 障碍规避 路径规划 构型空间 |
| 收稿时间： | 2020-06-13 |
| 修稿时间： | 2020-07-31 |
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