| 轮控小行星探测器建模及跳跃移动仿真 |
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| 引用本文： | 龚宇鹏,谢天,林晓辉. 轮控小行星探测器建模及跳跃移动仿真[J]. 上海航天, 2019, 36(3): 61-67 |
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| 作者姓名： | 龚宇鹏 谢天 林晓辉 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学 卫星技术研究所,黑龙江 哈尔滨 150080,哈尔滨工业大学 卫星技术研究所,黑龙江 哈尔滨 150080,哈尔滨工业大学 卫星技术研究所,黑龙江 哈尔滨 150080 |
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| 摘 要： | 小行星探测器在弱引力环境下无法采用传统的轮式机构进行移动。为解决该问题,采用反作用飞轮对探测器跳跃移动进行控制,并分析了该方案的可行性。根据Hertz碰撞定律及简化的Karnopp切向摩擦力模型,建立了探测器与地面的接触力模型。分析了轮控小行星探测器的起跳过程,给出了探测器静止起跳所需要的最小飞轮力矩关系。考虑到反作用飞轮存在惯性、粘滞、摩擦等情况,建立了轮控探测器的姿态动力学模型,并对探测器在均匀重力场下的连续跳跃过程进行了控制策略设计及仿真。结果表明:基于飞轮控制的小行星探测器跳跃移动在微重力环境下是可行的,且可以通过施加合适的控制力矩维持探测器跳跃的方向及跳跃过程的稳定性。
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| 关 键 词： | 小行星探测 跳跃行走 动力学 微重力 碰撞 |
| 收稿时间： | 2018-06-30 |
| 修稿时间： | 2018-11-18 |
Modeling and Simulation of Hopping Motion of Wheel Controlled Asteroid Probe |
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| GONG Yupeng,XIE Tian and LIN Xiaohui. Modeling and Simulation of Hopping Motion of Wheel Controlled Asteroid Probe[J]. Aerospace Shanghai, 2019, 36(3): 61-67 |
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| Authors: | GONG Yupeng XIE Tian LIN Xiaohui |
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| Affiliation: | Research Center of Satellite Technology, Harbin Institute of Technology, Harbin 150080, Heilongjiang, China,Research Center of Satellite Technology, Harbin Institute of Technology, Harbin 150080, Heilongjiang, China and Research Center of Satellite Technology, Harbin Institute of Technology, Harbin 150080, Heilongjiang, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | asteroid probe hopping movement dynamics microgravity collision |
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