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| 管道喷涂机器人:结构与位姿调整 | |
| 作者姓名： | 陈友东 季旭东 汤伟 |
| 作者单位： | 1.北京航空航天大学 机械工程及自动化学院, 北京 100191 |
| 基金项目： | 国家科技支撑计划资助项目(2012BAF06B01);北京市重大科技成果产业化项目(Z131100006413029) |
| 摘 要： | 针对工业上大型管道内壁喷涂的需求,设计了用于喷涂管道的机器人,该机器人采用串并联结构形式,由支撑平台和串联机械手组成.支撑平台采用几何的方法建立数学模型,串联机械手采用D-H参数法建模;并在数学模型基础上给出了逆解方程.位姿调整时,对机器人进行初定位,利用激光跟踪仪测量出管道和机器人的位姿,求解出调整量,对机器人进行位姿调整,使喷枪旋转轴和管道轴线重合.管道喷涂机器人在工厂进行试验测试,测试结果表明该装备可以很好地实现管道的喷涂,提高喷涂质量和效率. |
| 关 键 词： | 异型管道 喷涂 机器人 位姿调整 串并联结构 |
| 收稿时间： | 2014-03-27 |
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