| 行为控制月球车的虚拟主体避障技术 |
| |
| 引用本文： | 居鹤华,崔平远,崔祜涛,栾恩杰.行为控制月球车的虚拟主体避障技术[J].宇航学报,2003,24(5):515-517. |
| |
| 作者姓名： | 居鹤华 崔平远 崔祜涛 栾恩杰 |
| |
| 作者单位： | 1. 北京工业大学电子信息与控制工程学院,北京,100022;哈尔滨工业大学深空探测基础研究中心,哈尔滨,150001
2. 北京工业大学电子信息与控制工程学院,北京,100022 |
| |
| 基金项目： | 863计划项目:月球探测机器人信息处理与导航技术研究(项目编号:2002AA735041) |
| |
| 摘 要： | 论述了基于行为代理体的月球车避障技术。由月球地形高程图得到当地水平面下二色障碍图及着色障碍图，利用月球车代理体在障碍图及着色障碍图中进行避障学习与控制，将获得的控制量投影到月球车体坐标系下得到真实地形上的控制量，达到避障控制与运动规划的目的。利用障碍入侵月球车安全线的径向距离作为避障控制器输入，并由月球车目标趋向行为及避障行为输出融合突现出趋向目标的避障行为。仿真结果表明基于代理体的避障控制器设计方法使运行于真实环境下月球车的避障具有很高的可靠性。
|
| 关 键 词： | 代理体 基于行为的控制 避障控制 模糊控制 月球车 |
| 文章编号： | 1000-1328(2003)05-0515-03 |
| 修稿时间： | 2002年11月26 |
Virtual agent-based obstacle avoidance for behavior control Lunar rover |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | Agent Behavior-based control Obstacle avoidance Fuzzy control Lunar rover |
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ |
