| 月球探测车转向系统动力学建模与分析 |
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| 引用本文： | 王佐伟,吴宏鑫.月球探测车转向系统动力学建模与分析[J].中国空间科学技术,2004,24(3):14-20. |
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| 作者姓名： | 王佐伟 吴宏鑫 |
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| 作者单位： | 北京控制工程研究所,北京,100080 |
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| 基金项目： | 中国空间技术研究院预先研究资助项目 |
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| 摘 要： | 月球探测车在月球表面松软土壤上的转向动力学特性比较复杂。文章在已有的车辆地面力学成果的基础上，研究了探测车在松软的月球表面土壤上的转向动力学问题。给出了六轮月球探测车的四轮转向运动学计算公式，推导了探测车在松软土壤上的四轮转向动力学模型，提出了合理的简化方法，并对稳态特性进行了相应的分析。所得到的结果为探测车转向系统设计及控制算法研究提供了依据。
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| 关 键 词： | 月球探测车 转向系统 动力学 数学模型 稳态特性 |
Dynamics Modeling and Analysis of Lunar Rover Steering System |
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| Wang Zuowei,Wu Hongxin.Dynamics Modeling and Analysis of Lunar Rover Steering System[J].Chinese Space Science and Technology,2004,24(3):14-20. |
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| Authors: | Wang Zuowei Wu Hongxin |
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| Abstract: | The dynamic characteristics of lunar rover are very complex when the rover steers on soft soil. The paper analyzes dynamics modeling of lunar rover steers on soft soil based on the known work. A kinematic expression of 4 wheel steering for 6 wheel lunar rovers is presented, a dynamic model of 4 wheel steering for rovers driving on soft soil is expounded, and some simplified methods are presented. At last, the steady characteristics is analyzed. The results provide a foundation for designing of steering system of rovers. |
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| Keywords: | Lunar roving vehical Steering mechanism Dynamics Mathematical model |
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