| 参数优化方法在AUV组合导航系统PQR调参中的工程应用 |
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| 引用本文： | 白龙,彭荆明,吴爽,吕志刚.参数优化方法在AUV组合导航系统PQR调参中的工程应用[J].导航与控制,2021,20(1):58-69. |
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| 作者姓名： | 白龙 彭荆明 吴爽 吕志刚 |
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| 作者单位： | 中国船舶集团有限公司第七一研究所,宜昌443003 |
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| 摘 要： | 为提高水下无人潜航器(AUV)的组合导航定位精度,需要对组合导航系统的参数进行调节,以保证组合导航系统获得较高的组合导航性能.针对AUV组合导航系统的P QR调参,借鉴多学科优化设计思想,首次提出了基于目标优化方法和传感器实采数据的P QR参数整定方法.首先,使用传统经验值开展了模拟AUV"水下潜航-水面GP S校准-水下潜航"工作方式的跑船试验和传感器数据采集.之后,基于传感器数据回放和组合导航过程的离线仿真,使用目标优化方法对组合导航系统的系统参数进行了优化求解.最后,使用P QR最优解分别开展了实航和离线仿真的对比验证.试验结果表明,目标优化方法能够应用于AUV组合导航系统的P QR调参,可以保证SINS/GP S/DVL组合导航系统的稳定性和较高的水下组合导航定位精度.使用该方法调参后,经实航验证和离线仿真对比,水下组合导航定位精度的CEP50指标分别降低至人工调参方式的44.0％和56.0％.该方法简单、有效,具有较高的工程应用价值.
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| 关 键 词： | 组合导航 惯性导航 系统调参 目标优化 离线仿真 |
Engineering Application of Parameter Optimization Method in PQR Adjustment of AUV Integrated Navigation System |
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| BAI Long,PENG Jing-ming,WU Shuang,LYU Zhi-gang.Engineering Application of Parameter Optimization Method in PQR Adjustment of AUV Integrated Navigation System[J].Navigation and Control,2021,20(1):58-69. |
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| Authors: | BAI Long PENG Jing-ming WU Shuang LYU Zhi-gang |
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