| 一种低数据传输的多机器人实时视觉SLAM |
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| 作者姓名： | 段胜青 熊智 赵耀 崔雨晨 周帅琳 |
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| 作者单位： | 南京航空航天大学自动化学院,南京211106;南京航空航天大学自动化学院,南京211106;先进飞行器导航、控制与健康管理工业和信息化部重点实验室,南京211106 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金（61873125）;江苏省自然科学基金（BK20181291）;中央高校基本科研业务费专项资金（NZ2020004,NZ2019007）;上海航天科技创新基金（SAST2019-085） |
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| 摘 要： | 针对多机器人视觉SLAM在实际应用中带宽受限的问题,设计了一种低数据传输的多机器人实时视觉SLAM系统.系统中引入了NetVLAD神经网络模型,通过改进NetVLAD降低了多机器人回环检测的计算资源占用,提高了回环检测的实时性.提出了一种针对描述子缺失情况下的特征匹配算法,提高了回环检测与相对量测的鲁棒性,并提出了一种增量式多机器人位姿图共享和优化方法.最后,通过在KITTI数据集进行测试,验证了该SLAM系统能有效减少多机器人通信过程中的数据传输,具有与单机器人SLAM相当的定位精度和实时性.
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| 关 键 词： | 多机器人SLAM 低数据传输 改进的NetVLAD 位姿图优化 |
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