| 保护映射理论在火星无人机鲁棒自适应控制的应用 |
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| 作者姓名： | 李臣亮 刘燕斌 彭福军 陆宇平 汪登辉 |
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| 作者单位： | 1.南京航空航天大学无人机研究院,南京 210016;2.南京航空航天大学航天学院,南京 210016;
3.上海宇航系统工程研究所,上海 200030;4.东南大学交通学院,南京 210096 |
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| 基金项目： | 江苏省自然科学基金（BK20130817）;上海市空间机构重点实验室资助（06DZ22105）;国家自然科学基金（91016017,61403191） |
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| 摘 要： | 针对具有模型不确定性特点的火星无人机控制问题,本文基于保护映射理论提出一种飞行控制的鲁棒自适应调参数方法,通过建立控制系统未知参数与闭环系统极点间的约束关系,在飞行高度和速度变化的情况下,利用对系统极点的配置,保证火星无人机的稳定飞行要求。此外,设计过程中控制器结构固定,只需给定一个初始增益,即可实现系统的鲁棒自适应调参。仿真研究表明获取的增益能使控制作用满足火星无人机在高度和速度变化情况下的稳定飞行要求。
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| 关 键 词： | 保护映射 火星无人机 鲁棒性 自适应调参 |
| 收稿时间： | 2013-07-08 |
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