| 多目标融合的冗余空间机械臂碰前轨迹优化 |
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| 作者姓名： | 贾庆轩 张龙 陈钢 孙汉旭 |
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| 作者单位： | 北京邮电大学自动化学院,北京 100876 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金（61175080）;国家重点基础研究发展计划资助（2013CB733000）;教育部高等学校博士学科点专项科研基金 (20120005120004);中央高校基本科研业务费专项资金资助(2013PTB-00-01) |
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| 摘 要： | 面向在轨对接与装配任务,提出了多目标融合的冗余度空间机械臂碰前轨迹优化方法。通过分析任务特点,阐述了空间机械臂碰前的多重任务目标。针对由空间机械臂连续轨迹跟踪、碰撞姿态控制及碰撞冲量幅值优化三个目标组成的第一类任务,通过设置任务优先级融合多目标并采用基于主任务零空间的方法实现对碰前轨迹的优化;而对由空间机械臂点到点规划、碰撞姿态控制及碰撞冲量幅值优化三个目标组成的第二类任务,通过设置任务权重将多目标融合并采用遗传算法对碰前轨迹进行优化。以典型七自由度机械臂为例开展仿真实验,验证了提出的轨迹优化方法的有效性。
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| 关 键 词： | 空间机械臂 碰前轨迹优化 主任务零空间 遗传算法 |
| 收稿时间： | 2013-07-05 |
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