| 月基装备行走运动学分析与连续步态规划 |
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| 引用本文： | 何天宇,董洋,檀傈锰,王岩,赵军鹏,王春洁.月基装备行走运动学分析与连续步态规划[J].北京航空航天大学学报,2024(1):308-316. |
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| 作者姓名： | 何天宇 董洋 檀傈锰 王岩 赵军鹏 王春洁 |
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| 作者单位： | 1. 北京航空航天大学机械工程及自动化学院;2. 北京空间飞行器总体设计部;3. 北京航空航天大学虚拟现实技术与系统国家重点实验室 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(U2037602)~~； |
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| 摘 要： | 针对缓冲行走功能一体的月面探测器构型设计困难、步态分析复杂等问题，提出了一种基于相同支链构型的四足月基装备(LBE)设计分析方法与连续步态规划方案。设计复合功能着陆腿机构及整机多状态位姿；构建LBE在行走状态下的单腿运动学模型，对其进行正逆运动学求解，分析单腿与整机工作空间和运动性能；对LBE整机进行水平月面的连续步态规划，并设计单步足端轨迹，通过动力学仿真，验证LBE行走步态稳定性。仿真结果表明：LBE沿前进方向连续稳定运行，质心竖直方向浮动仅占整器高度的0.24%，俯仰角最大摆动幅度为0.34°，翻滚角最大摆动幅度为0.27°。
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| 关 键 词： | 月基装备 构型设计 运动学分析 可操作度 步态规划 |
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