| 辅助空间遥操作的虚拟管道设计与实现 |
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| 引用本文： | 田志宇,黄攀峰,刘正雄.辅助空间遥操作的虚拟管道设计与实现[J].宇航学报,2014,35(7):834-842. |
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| 作者姓名： | 田志宇 黄攀峰 刘正雄 |
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| 作者单位： | 1.西北工业大学航天学院智能机器人研究中心，西安 710072；
2.西北工业大学航天飞行动力学技术重点实验室，西安 710072 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金（11272256,61005062） |
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| 摘 要： | 针对复杂空间环境下进行遥操作的安全性问题，提出一种基于路径点的光滑虚拟管道快速生成算法，改进深度优先算法对虚拟管道进行静态规划，并给出动态修正算法，实现管道的动、静态避障。虚拟管道可为操作者提供视觉、触觉等反馈信息以调整自身操作。操作对象在管道内运动，能安全、快速地达到目标。相对于路径规划方式按指定轨迹避障，该方法提高了操作灵活性和效率。在CHAI 3D仿真平台下进行多组避障实验，验证了算法的有效性。
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| 关 键 词： | 遥操作 虚拟管道 避障 力反馈 |
| 收稿时间： | 2013-06-05 |
Design and Implementation of Virtual Tube as an Aid forSpace Teleoperation |
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| TIAN Zhi yu,HUANG Pan feng,LIU Zheng xiong.Design and Implementation of Virtual Tube as an Aid forSpace Teleoperation[J].Journal of Astronautics,2014,35(7):834-842. |
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| Authors: | TIAN Zhi yu HUANG Pan feng LIU Zheng xiong |
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| Institution: | 1.Research Center of Intelligent Robotics, School of Astronautics, Northwestern Polytechnical University， Xi’an 710072，China；
2.National Key Laboratory of Aerospace Flight Dynamics, Northwestern Polytechnical University， Xi’an 710072，China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Teleoperation Virtual tube Obstacle avoidance Haptic feedback |
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