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| 串并混联空间机械臂全自由度轨迹规划算法 | |
| 作者姓名： | 串并混联空间机械臂全自由度轨迹规划算法 |
| 摘 要： | 目前,国内外对串并混联空间机械臂的研究较少;而且大多在舍弃冗余自由度的情况下进行轨迹规划.针对7自由度串并混联空间机械臂,提出了一种基于解析解、并且充分放开全部7个自由度的机械臂轨迹规划算法.该规划算法既扩大了串并混联空间机械臂的规划可达空间,又保证了规划的实时性,同时还保留了结构承载能力强的优点,可以充分发挥其作为空间抓捕用臂的优势.通过仿真和地面空间操作抓捕试验,验证了算法的有效性. |
| 关 键 词： | 空间机器人 空间操作 轨迹规划 串并混联 冗余自由度 |
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