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| 固定翼无人机编队的启发分布式模型预测控制 | |
| 作者姓名： | 陆浩然 王永峰 鞠兴龙 |
| 作者单位： | 国防科技大学空天科学学院,长沙410073;32178部队科技创新研究中心,北京100012;北京泊松技术有限公司,北京100089 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金（52171283）;航天科技联合基金（6141B060907） |
| 摘 要： | 针对无人机编队飞行控制中队形保持、路径规划、重构、防撞等多重功能需求,采用启发型分布式模型预测控制框架,将需求转化为多目标优化问题中的代价函数与相容性约束求解,实现了对无人机编队飞行的一体化控制.同时,采用分阶段式的轨迹规划算法,融合模型预测轨迹规划与多项式轨迹规划,利用多项式轨迹系数实现高效的邻居轨迹信息交互,从而增大了模型预测控制的预测范围,并降低了规划控制过程中的计算量与通信量.最后,通过9架无人机的协同避障编队仿真,证明了该方法的有效性. |
| 关 键 词： | 编队控制 路径规划 分布式模型预测控制 |
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