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| 基于改进A*算法的UUV冰下避障航迹规划算法 | |
| 作者姓名： | 程建华 李鹏程 管行 葛靖宇 |
| 作者单位： | 哈尔滨工程大学智能科学与工程学院,哈尔滨150001 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金重点项目（62073093）;黑龙江省杰出青年基金（JC2018019）;中央高校基本科研业务费专项基金（3072020CFT0403） |
| 摘 要： | 针对冰下避障航迹规划问题,提出了一种基于改进A*算法的三维冰下避障航迹规划算法.不同于传统的A*航迹规划算法,该算法结合了人工势场航迹规划算法的思想,将水下地形碰撞约束、海冰碰撞约束以及UUV巡航高度约束重新编排.算法分析表明,该避障航迹规划算法能够有效增强UUV冰下避障能力与定深巡航高度控制能力.基于改进的A*冰下避障航迹规划算法,给出了上述约束的设计方法并进行了仿真验证.仿真结果表明,基于上述约束的航迹规划算法具有良好的避障能力、巡航高度控制能力以及航行距离控制能力. |
| 关 键 词： | 航迹规划 A*搜索算法 UUV 避障 海冰 |
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