| 无人机全包线模糊鲁棒跟踪控制 |
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| 引用本文： | 刘智,王勇.无人机全包线模糊鲁棒跟踪控制[J].北京航空航天大学学报,2014,40(6):762-768. |
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| 作者姓名： | 刘智 王勇 |
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| 作者单位： | 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院,北京,100191;北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院,北京,100191 |
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| 摘 要： | 针对无人机大包线飞行中气动特性大幅变化以及存在参数不确定性和外界干扰等特点，设计全包线模糊鲁棒跟踪控制器.通过模糊c-均值聚类建立逼近全包线动态的模糊T-S（Takagi-Sugeno）模型.基于高度和空速跟踪增广系统，根据保性能控制理论，采用广义系统的模糊Lyapunov函数方法，以线性矩阵不等式形式给出全包线模糊鲁棒跟踪控制器参数的约束条件，保证广义系统稳定.并最小化扰动抑制度来优化控制参数.该控制器既降低了控制保守性，又减小了参数求解的复杂度.仿真表明，无人机在整个飞行包线内能够精确地跟踪空速和高度参考指令，对参数不确定和外界干扰具有强鲁棒性.
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| 关 键 词： | 模糊T-S模型 全包线 广义系统 模糊Lyapunov函数 模糊鲁棒跟踪控制 |
| 收稿时间： | 2013-07-04 |
Fuzzy robust tracking control within full envelope for unmanned aerial vehicle |
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| Liu Zhi,Wang Yong.Fuzzy robust tracking control within full envelope for unmanned aerial vehicle[J].Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics,2014,40(6):762-768. |
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| Authors: | Liu Zhi Wang Yong |
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| Keywords: | |
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