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| 风场环境下主动建模无人直升机改进LQG控制 | |
| 引用本文： | 李一波,刘婉竹,宋崎,赵树.风场环境下主动建模无人直升机改进LQG控制[J].飞行力学,2012,30(4):318-322. |
| 作者姓名： | 李一波 刘婉竹 宋崎 赵树 |
| 作者单位： | 1. 沈阳航空航天大学自动化学院,辽宁沈阳,110136 2. 沈阳航空航天大学自动化学院,辽宁沈阳110136;沈阳自动化研究所第一研究室,辽宁沈阳110016 3. 中航工业西安飞机工业(集团)有限责任公司第31厂,陕西西安,710089 |
| 摘 要： | 为了使小型无人直升机在风场环境下稳定飞行,通过将主动建模技术与传统的LQG控制相结合,提出了一种能有效适应模型不确定性的控制方法。该方法将风场对无人直升机的扰动看作随机扰动,并把这种扰动作为参数与机体模型中的状态合并成增广的机体状态量,而后用卡尔曼滤波对其进行实时估计,实时得到扰动的估计值,并将其反馈给控制器以实现对控制器的重构,从而完成对无人直升机的稳定控制。依据建模理论建立了机体的半解耦模型以及大气紊流模型,用该模型进行了仿真,结果表明,本控制方法对大气紊流有一定的抑制作用。 |
| 关 键 词： | 无人直升机 改进LQG控制 大气紊流 卡尔曼滤波 |
Improved LQG control for unmanned helicopter based on active model in wind environment |
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| LI Yi-bo , LIU Wan-zhu , SONG Qi , ZHAO Shu.Improved LQG control for unmanned helicopter based on active model in wind environment[J].Flight Dynamics,2012,30(4):318-322. | |
| Authors: | LI Yi-bo LIU Wan-zhu SONG Qi ZHAO Shu |
| Institution: | 1.College of Automation,Shenyang Aerospace University,Shenyang 110136,China; 2.The First Department,Shenyang Institute of Automation,Shenyang 110016,China; 3.The 31th Factory,Xi’an Aircraft Industry(Group) Company Ltd.of AVIC,Xi’an 710089,China) |
| Abstract: | |
| Keywords: | |
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