| 基于Hybrid State A* 与增强安全管道的直升机低空航迹规划 |
| |
| 引用本文： | 刘冰,方元,高世奇,廖文韬,赖梓航,罗灵鲲,胡士强.基于Hybrid State A* 与增强安全管道的直升机低空航迹规划[J].航空电子技术,2022,53(3):15-24. |
| |
| 作者姓名： | 刘冰 方元 高世奇 廖文韬 赖梓航 罗灵鲲 胡士强 |
| |
| 作者单位： | 中国航空无线电电子研究所;上海交通大学 航空航天学院 |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金（61773262，62006152）；中国航空科学基金会（20142057006） |
| |
| 摘 要： | 直升机低空突防已逐渐成为现代空战察打任务的核心，而低空航迹规划算法是实现该技术的关键。
尽管现有的航迹规划算法已经被应用于实际低空突防任务，但基于“前端- 后端”式的传统航迹规划算法依然
存在规划航迹机动执行性差与复杂动态场景下易碰撞的缺陷。针对上述问题，本文提出一种基于Hybrid State
A* 与增强安全管道的改进算法。首先，基于Hybrid State A* 算法的联合轨迹优化，可以在状态空间中完成兼
顾直升机机动特性的初始航迹高效搜索，有效保证直升机航迹的可达性。其次，基于初始航迹膨胀的增强安全
管道，将后端航迹优化参数限制在安全的可行域内，进而有效提升复杂动态场景下规划航迹的安全性。在实验
环节，本研究结合ROS 机器人仿真环境与Rviz 数据可视化工具完成仿真验证，通过算法间的综合对比实验，
论证了本研究所提算法对规划的航迹机动性与安全性有明显的提升。
|
| 关 键 词： | 直升机航路规划 Hybrid State A* 算法 增强安全管道 |
| 收稿时间： | 2022/7/26 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2022/9/6 0:00:00 |
Helicopter Low-Altitude Trajectory Planning Based on Hybrid State A*
and Strengthened Safety Pipeline |
| |
| LIU Bing,FANG Yuan,GAO Shi-qi,LIAO Wen-tao,LAI Zi-hang,LUO Ling-kun,HU Shi-qiang.Helicopter Low-Altitude Trajectory Planning Based on Hybrid State A*
and Strengthened Safety Pipeline[J].Avionics Technology,2022,53(3):15-24. |
| |
| Authors: | LIU Bing FANG Yuan GAO Shi-qi LIAO Wen-tao LAI Zi-hang LUO Ling-kun HU Shi-qiang |
| |
| Institution: | Chinese Aeronautical Radio Electronics Research Institute;School of Aeronautics and Astronautics, Shanghai Jiao Tong University |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | helicopter trajectory planning hybrid state A*algorithm strengthened safety pipeline |
|
| 点击此处可从《航空电子技术》浏览原始摘要信息 |
| 点击此处可从《航空电子技术》下载免费的PDF全文 |
