| MEMS陀螺随机漂移在线补偿技术 |
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| 作者姓名： | 袁赣南 梁海波 何昆鹏 谢燕军 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学,自动化学院,哈尔滨,150001;哈尔滨工程大学,自动化学院,哈尔滨,150001;哈尔滨工程大学,自动化学院,哈尔滨,150001;哈尔滨工程大学,自动化学院,哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 总装预研基金资助项目(9140A09031008CB01) |
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| 摘 要： | 为了提高微机电系统(MEMS,Micro Electro Mechanical System)陀螺测量的精度,提出了一种陀螺随机漂移的在线补偿方法.在静态时在线建立随机漂移的自回归滑动平均(ARMA,Auto Regressive Moving Average)模型,并针对随机漂移模型随时间慢变的特性,引入虚拟噪声补偿技术加以补偿.针对载体运动状况的未知性,建立机动角速率模型.在此基础上采用自适应卡尔曼滤波技术对随机漂移和角速率进行实时估计.通过试验表明:随机漂移模型、角速率模型以及滤波算法能够满足姿态测量系统的动态应用需要,且姿态测量精度较补偿前有了显著的提高.
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| 关 键 词： | 陀螺仪 随机漂移 时间序列分析 目标跟踪 自适应滤波 |
| 收稿时间： | 2009-10-27 |
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