| 一种新型球副机构的设计及分析 |
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| 引用本文： | 李传扬,唐德威,闫辉垠,郭宏伟,刘荣强,李兵. 一种新型球副机构的设计及分析[J]. 宇航学报, 2021, 42(5): 562-571. DOI: 10.3873/j.issn.1000-1328.2021.05.003 |
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| 作者姓名： | 李传扬 唐德威 闫辉垠 郭宏伟 刘荣强 李兵 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室，哈尔滨 150080 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(U1613201) |
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| 摘 要： | 提出一种新型球副机构,即1S机构.该机构由两个转动副和一个等效转动副组成,其运动功能等效为球副.1S机构可通过其变种构型增强刚度和增大运动角度.同时,以1S机构为基础,可构建N-S复合球副机构;与其他运动副进行复合,如移动副、额外的转动副等,可构建X-S机构.在复合铰链中,所有的运动副:(a)均具备相对独立的运动,(b...
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| 关 键 词： | 球副机构 复合铰链 刚度模型 运动精度 3-R (SRS) RP多环机构 |
| 收稿时间： | 2020-04-15 |
Design and Analysis of a Novel Spherical Joint Mechanism |
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| LI Chuan yang,TANG De wei,YAN Hui yin,GUO Hong wei,LIU Rong qiang,LI Bing. Design and Analysis of a Novel Spherical Joint Mechanism[J]. Journal of Astronautics, 2021, 42(5): 562-571. DOI: 10.3873/j.issn.1000-1328.2021.05.003 |
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| Authors: | LI Chuan yang TANG De wei YAN Hui yin GUO Hong wei LIU Rong qiang LI Bing |
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| Affiliation: | State Key Laboratory of Robotics and Systems, Harbin Institute of Technology, Harbin 150080,China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Spherical joint mechanism Compound hinge Stiffness model Motion accuracy 3 R(SRS)RP multi loop mechanism |
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