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| 机器人在轨构建空间桁架结构的装配序列规划方法 | |
| 作者姓名： | 罗建军 王嘉文 王明明 刘聪 |
| 作者单位： | 1. 西北工业大学深圳研究院,深圳 518057;2. 西北工业大学航天学院航天飞行动力学技术重点实验室,西安 710072 |
| 基金项目： | 深圳科创委基金项目（JCYJ20180508151938535）;国家自然科学基金（61973256,U2013206） |
| 摘 要： | 针对机器人在轨构建空间桁架结构的装配序列规划问题,提出一种可同时求解装配单元装配序列与机器人运动的序列规划方法.首先设计了装配机器人并建立了动力学模型;其次,对机器人在整个装配过程中的运动进行了分类并分别给出了规划与控制方法;然后,建立了装配序列规划的评价指标并采用离散粒子群算法求解.最后,以常用空间桁架结构为例,通过... |
| 关 键 词： | 在轨装配 空间桁架结构 机器人 装配序列规划 离散粒子群 |
| 收稿时间： | 2020-03-16 |
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