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| 融合自适应步长与地图匹配的智能手机PDR室内定位算法 | |
| 作者姓名： | 李鹏 张治胜 王珂 李炎隆 |
| 作者单位： | 湘潭大学自动化与电子信息学院,湖南湘潭 411105;北京宇航系统工程研究所,北京 100076 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金面上项目（61773330）;湖南省自然科学基金（2021JJ50126） |
| 摘 要： | 围绕全角半球谐振陀螺的典型使用环境特征,对谐振子结构方案进行了深入研究。仿真分析了“等壁厚”“上薄下厚”“上厚下薄”3种结构方案的振动特性差异,发现在谐振子平均尺寸相同的情况下,“上厚下薄”方案的工作频率最高,相邻模态频率间隔最大,且受冲击影响最小。进一步,定量仿真分析了内球面半径、内圆角半径及内支撑柱直径等结构参数对“上厚下薄”谐振子振动特性以及抗冲击性能的具体影响,为陀螺的设计加工提供了有效参考。 |
| 关 键 词： | PDR算法 Weinberg模型 双阈值法 卡尔曼滤波 地图匹配 |
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