|
|||||
|
|
| 七自由度机械臂逆运动学求解方法 | |
| 作者姓名： | 曹行 何俊 段文杰 张海博 |
| 作者单位： | 1. 上海交通大学机械与动力工程学院;2. 北京控制工程研究所 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(52175022);;北京市自然科学基金资助项目(L192048)~~; |
| 摘 要： | 针对SRS (spherical-roll-spherical-joint)结构的机械臂,提出了一种基于臂型角规划的逆运动学求解方法.根据目标位置设置臂型角,将臂型角作为冗余参数,利用机械臂的几何特征求出逆运动学解析解.同时,针对机械臂运动过程中可能产生的臂型角奇异位形工况,引入肘部位置约束获得运动学逆解.通过UG-Simulink联合仿真及物理试验,验证了方法的有效性.当机械臂位于肩关节奇异位形,可避免采用关节角参数化求解时产生无数组解的结果.在重力卸载环境下的抓捕和释放物理试验中,有效解决了空间运动受限时的空间奇异解问题. |
| 关 键 词： | 冗余机械臂 逆运动学 参数化 臂型角 |