| 采样机械臂关节月表环境适应性设计 |
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| 引用本文： | 王康,张沛,林云成,李德伦.采样机械臂关节月表环境适应性设计[J].航天器环境工程,2017,34(5):482-489. |
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| 作者姓名： | 王康 张沛 林云成 李德伦 |
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| 作者单位： | 空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室, 北京空间飞行器总体设计部, 北京 100094 |
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| 摘 要： | 文章针对月球表面采样任务对机械臂关节防尘、耐高低温和轻量化的特殊要求,提出一种由永磁同步电机驱动、2K-H行星减速器+谐波减速器传动的关节设计方案。该方案采用电机的齿槽转矩提供关节制动力矩,并采用前馈力矩补偿控制的方法消除齿槽转矩引起的速度波动,节省了制动器的配置;通过控制减速器传动侧隙、电机定子与壳体的过盈量及密封垫片厚度,实现关节在-100~160℃高低温环境的热匹配和防尘。仿真分析和样机试验结果验证了关节设计方案可满足月表采样的月面特殊环境要求。
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| 关 键 词： | 采样机械臂 关节 月球探测 月表环境 环境适应性 |
| 收稿时间： | 2017/4/19 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2017/9/2 0:00:00 |
Environmental adaptive design of joint for a lunar surface sampling arm |
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| WANG Kang,ZHANG Pei,LIN Yuncheng,LI Delun.Environmental adaptive design of joint for a lunar surface sampling arm[J].Spacecraft Environment Engineering,2017,34(5):482-489. |
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| Authors: | WANG Kang ZHANG Pei LIN Yuncheng LI Delun |
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| Institution: | Beijing Key Laboratory of Intelligent Space Robotic Systems Technology and Applications, Beijing Institute of Spacecraft System Engineering, Beijing 1000094, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | sampling arm joint luar exploration lunar surface environment environmental adaptibility |
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