机器人动力学参数辨识

本文研究了机器人动力学参数辨识问题。首先,从机器人动力学Lagrange方程推导出一种适用于多自由度机器人动力学参数辨识的新动力学模型。接着,系统地研究了该模型在参数辨识中的应用。最后,给出了一个三自由度机器人机构的动力学参数辨识的计算机仿真算例。