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| 面向航天器零部件装配的机械臂混合控制策略 | |
| 引用本文： | 王剑,李成刚,岳云双,储亚东,钱鸿巍,李檬.面向航天器零部件装配的机械臂混合控制策略[J].航空科学技术,2022(2):90-96. |
| 作者姓名： | 王剑 李成刚 岳云双 储亚东 钱鸿巍 李檬 |
| 摘 要： | 航天器零部件具有多品种、小批量的特点,自动化装配难以保证高精度的位置控制和柔顺的接触力控制.为充分发挥人的知识决策和机器人的力量精度优势,本文提出了一种基于阻抗和导纳控制的加权混合控制策略,采用加权平均的方法,根据环境刚度以及期望性能调节阻抗控制和导纳控制的相对权重,协调阻抗和导纳控制的混合控制效果.试验表明,混合控制... |
| 关 键 词： | 航天器零部件 柔顺装配 阻抗导纳 加权平均 混合控制 |