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| 基于UKF自主定姿方法研究 | |
| 作者姓名： | 宋金来 高延浩 张军 弥曼 |
| 作者单位： | 北京航天微系统研究所,北京,100094 |
| 摘 要： | 轻小型飞行器在飞行中卫星导航失效时,余度控制回路要求导航系统具有自主确定姿态的能力.提出了基于IMU的输出确定水平姿态的方法,并采用UKF实现飞行中的实时滤波估计.对某无人机实际飞行的MEMS型IMU数据进行了仿真,结果表明该方法给出的姿态角信息满足控制精度需求.将UKF与EKF滤波估计结果进行比较,UKF更具有优越性. |
| 关 键 词： | 导航 自主定姿 MEMS UKF |
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