| 园林绿化树木修剪机械手运动学分析与仿真 |
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| 引用本文： | 韩书葵,赵子开,周远,张鹤. 园林绿化树木修剪机械手运动学分析与仿真[J]. 北华航天工业学院学报, 2019, 29(1): 1-4 |
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| 作者姓名： | 韩书葵 赵子开 周远 张鹤 |
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| 作者单位： | 北华航天工业学院机电工程学院,河北廊坊,065000;北华航天工业学院机电工程学院,河北廊坊,065000;北华航天工业学院机电工程学院,河北廊坊,065000;北华航天工业学院机电工程学院,河北廊坊,065000 |
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| 基金项目： | 河北省教育厅重点项目;廊坊市科技局科研创新项目 |
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| 摘 要： | 针对目前园林绿化树木修剪效率低、劳动强度大等特点,设计了一种车载式修剪机械手,通过D-H矩阵理论建立了修剪机械手的运动学正解和反解模型;运用ADAMS软件对其进行了运动学仿真分析,得出了末端的修剪刀具的工作范围和关节1、2、3、4的旋转角度及其最大角加速度;仿真曲线平缓光滑,不存在干涉、死点等现象,验证了修剪机械手运动学模型的正确性,为后续的动力学仿真及样机研制奠定了理论基础。
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| 关 键 词： | 园林绿化 修剪机械手 D-H矩阵 运动学仿真 |
Kinematic Analysis and Simulation of Landscape Tree Trimming Manipulator |
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