| 基于动力学模型的月球车闭环牵引控制 |
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| 引用本文： | 彭兴文,崔平远,居鹤华.基于动力学模型的月球车闭环牵引控制[J].宇航学报,2009,30(2). |
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| 作者姓名： | 彭兴文 崔平远 居鹤华 |
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| 作者单位： | 1. 北京工业大学电子信息与控制工程学院,北京,100124
2. 北京工业大学电子信息与控制工程学院,北京,100124;哈尔滨工业大学深空探测基础研究中心,哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划) |
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| 摘 要： | 以往的行星探测巡游车大多采用开环的运动学计算方式来实现巡游车的牵引驱动,但这在复杂地形下并不能满足跟踪给定速度的要求.提出采用基于动力学模型的牵引控制方法,实现月球车速度的闭环反馈控制.作为冗余自由度机器人,利用驱动力矩与速度的对偶关系完成月球车的力矩分配,实现了关节速度范数最小和动能最小的动力学优化效果.在动力学可视化仿真平台上,对基于动力学模型的闭环牵引控制方法进行了性能评价,证实其控制效果优于传统的开环运动学计算方式.
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| 关 键 词： | 牵引控制 力矩分配 运动学 动力学 |
Closed-loop Traction Control of Lunar Rover Based on Dynamic Model |
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| PENG Xing-wen,CUI Ping-yuan,JU He-hua.Closed-loop Traction Control of Lunar Rover Based on Dynamic Model[J].Journal of Astronautics,2009,30(2). |
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| Authors: | PENG Xing-wen CUI Ping-yuan JU He-hua |
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