| 滑模干扰观测器在低速光电跟踪系统中的应用 |
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| 引用本文： | 任彦,刘正华,周锐.滑模干扰观测器在低速光电跟踪系统中的应用[J].北京航空航天大学学报,2013,39(6). |
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| 作者姓名： | 任彦 刘正华 周锐 |
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| 作者单位： | 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院,北京,100191 |
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| 基金项目： | 国家973计划资助项目，内蒙古自治区高等学校科学研究资助项目 |
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| 摘 要： | 针对摩擦等非线性干扰因素对光电跟踪伺服系统低速性能的影响,系统设计分为两部分完成.将各种干扰信号等效成控制输入端的等效输入干扰(EID,Equivalent Input Disturbance),针对系统名义模型搭建滑模干扰观测器,利用系统的状态观测误差推导出系统的等效输入干扰,并采用Lyapunov函数推导出该观测器稳定收敛的条件,通过设计增益矩阵与反馈矩阵,调整观测器跟踪系统状态的收敛速度,最终实现抑制系统跟踪过程中的干扰信号；针对系统的动态部分设计了自适应加速度稳定控制器,进一步补偿了干扰估计的不足问题,保证了系统动态跟踪的精度与稳定性,增强了控制系统的鲁棒自适应能力.仿真和实验结果证明了该方法的有效性.
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| 关 键 词： | 等效输入干扰 滑模干扰观测器 鲁棒性 光电跟踪系统 低速性 |
Application of low speed opto-electronic tracking systems based on sliding mode distutbance observer |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | equivalent input disturbance sliding mode disturbance observer robustness opto-electronic tracking systems low-speed performance |
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