| 一种基于粒子滤波的月球车同时定位与地图创建方法 |
| |
| 引用本文： | 李秀智,居鹤华.一种基于粒子滤波的月球车同时定位与地图创建方法[J].宇航学报,2009,30(5):1891-1895. |
| |
| 作者姓名： | 李秀智 居鹤华 |
| |
| 作者单位： | 北京工业大学电子信息与控制工程学院，北京 100124 |
| |
| 基金项目： | 国家863计划资助项目 |
| |
| 摘 要： | 针对月球探测车位置与姿态的准确估计问题，提出了一种基于RBPF粒子滤波的月球车SLAM方法。该方法基于高速激光雷达对环境地貌的观测，通过激光测距值与所建栅格地图之间的匹配实现。鉴于车体的位置估计仍难以彻底消除累积误差，提出了对于月球车平动速度的估计方法，并通过仿真实验验证了该速度估计方法的正确性。为提高粒子滤波的实时性能，提出所有粒子共同维护一幅地图的处理方法，实验表明该方法在明显提高SLAM实时性的同时，并未对滤波效果产生明显影响。
|
| 关 键 词： | 月球车 SLAM 粒子滤波 定位 栅格地图 激光雷达 |
| 收稿时间： | 2008-10-28 |
A Simultaneous Localization and Map-Building Method for Lunar Rover Based on Particle Filter |
| |
| LI Xiu-zhi,JU He-hua.A Simultaneous Localization and Map-Building Method for Lunar Rover Based on Particle Filter[J].Journal of Astronautics,2009,30(5):1891-1895. |
| |
| Authors: | LI Xiu-zhi JU He-hua |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | SLAM |
| 本文献已被 万方数据 等数据库收录！ |
| 点击此处可从《宇航学报》浏览原始摘要信息 |
| 点击此处可从《宇航学报》下载免费的PDF全文 |
