| 空间柔性臂的解耦动力学模型及其控制 |
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| 引用本文： | 王光庆,郭吉丰.空间柔性臂的解耦动力学模型及其控制[J].宇航学报,2004,25(5):580-582,586. |
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| 作者姓名： | 王光庆 郭吉丰 |
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| 作者单位： | 浙江大学电气工程学院,杭州,310027 |
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| 基金项目： | 国家教育部博士点基金资助项目(2000033531),2001年国家教育部"优秀青年教师资助计划"项目 |
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| 摘 要： | 提出了一种空间柔性结构通过关节电机同时实现轨迹控制和振动抑制的方法。针对单连杆空间柔性臂,采用非约束模态法建立了刚柔解耦动力学模型;提出了基于应变反馈的PID控制策略,并设计了PID／应变反馈复合控制器,同时实现对柔性臂末端运动轨迹的定位控制和弹性振动抑制控制;仿真结果验证了该控制策略的可行性。
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| 关 键 词： | 柔性臂 解耦模型 PID／应变反馈控制 振动控制 轨迹控制 |
| 文章编号： | 1000-1328(2004)05-0580-03 |
Decoupled dynamic model and control of flexible space manipulator |
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| WANG Guang-qing,GUO Ji-feng.Decoupled dynamic model and control of flexible space manipulator[J].Journal of Astronautics,2004,25(5):580-582,586. |
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| Authors: | WANG Guang-qing GUO Ji-feng |
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| Abstract: | The method, both for the tip trajectory and the elastic vibration control by a joint motor, was proposed. By using unstrained modal approach, the rigid-flexible decoupled dynamic model of a single link space flexible manipulator was formulated, and a strain-feedback PID composite controller was presented to trace the tip trajectory and to suppress the elastic deflection of the manipulator during the motion. The numerical simulation results have shown the validity of the control strategy. |
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| Keywords: | Flexible manipulator Dynamic model PID/strain feedback control Vibration control Trajectory control |
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